“曲阜”这个名字最早在《礼记》中被提及。东汉的应劭进行了解释，他说在鲁城当中有一座山丘，那山丘弯曲绵延有七、八里长，所以就给这座城起名为“曲阜”。
上古时期，人类的祖先在曲阜这一带生存劳作，开创了早期的物质文明，在文物发掘中能发现大量公元前……的相关遗迹等。
孔子的故里·中国曲阜在 4300 年到前 2400 年这段时间内有“大汶口文化”和“龙山文化”的遗迹。古籍记载表明，在大约四千年到五千年之前，这里就是炎帝神农氏营建都城并聚居的“大庭氏之墟”。
公元前二十七世纪末叶，中华民族的“人文初祖”轩辕黄帝在曲阜寿丘诞生。黄帝之后，少昊在曲阜营建了都城。相传少昊在位 84 年，寿达百岁，去世后葬于曲阜城东北寿丘云阳山。他与二帝三王（尧、舜、禹、汤、文、武）、周公、孔子一同被称为万世享祀的人物。
中国古史相传的“三皇五帝”里，有四人在曲阜留下了活动的痕迹，开创了先进的古代文明。公元前二十一世纪前后，曲阜属于上古尧舜时代的九州之一徐州。公元前十六世纪之后的商代，曲阜是奄国的国都，还曾一度成为商王朝的都城。公元前 1066 年，西周武王讨伐纣王灭掉商朝，武王把他的胞弟、王国宰辅周公旦封在原来的奄地曲阜，建立国家为“鲁”。
公元前249年楚国灭鲁，始设鲁县，596年初定县名为曲阜。
秦始皇二十四年，也就是公元前 223 年，秦国灭掉了楚国，鲁县被纳入秦国的版图。秦始皇二十六年，即公元前 221 年，秦国统一了中国，开始推行郡县制，鲁县被划分为薛郡，郡的治所在曲阜。
汉景帝三年，也就是公元前 154 年。帝刘启将皇子淮南王刘余改封成了鲁王。并且把鲁县当作了鲁国的国都。
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