这些材料通常用于执行器和传感器。电活性聚合物的一个典型特征是它们能够承受大变形，同时保持巨大的力。 SMA：形状记忆材料聚合物凝胶温度敏感自振荡反应。很多人正在研究丙二酸、溴酸钠和硝酸的混合溶液，基于（科学家）-（生物物理学研究生）反应（著名的化学休克反应），其发生周期性的膨胀和收缩变化。副标题《软体机器人简介》你可能想问这个想法从何而来，功能如何实现。还有其他形式吗？以后的发展方向我也可以做一个吗？软体机器人背景介绍 软体机器人结构形式定义 驱动方式 国内外研究实例 未来挑战 如何制定自己的大纲 背景介绍 传统机器人、刚性模块、精密运动结构、刚性环境适应性差，运动范围窄空间受限，无法通过 尺寸小于机器人尺寸或形状复杂。这些缺点限制了刚性机器人在某些领域的应用。例如，在军事侦察中，希望侦察机器人能够钻穿墙缝、门缝等小尺寸、异形载荷通道；矿难、地震灾害救援都需要机器人。可以深度探测；科学探测往往需要机器人进入开口狭窄的空间。背景介绍：为了提高机器人的灵活性，研究人员组建了超冗余机器人，赋予它们更多的居家自由度，使其具备一定的连续变形能力，比如蛇形机器人、象鼻机器人、等等，但它们的零组件仍然是刚体，不能改变其尺寸。
软机器人结合了材料科学和机器人技术。背景介绍软体机器人模仿自然界中的软体动物，由可承受较大应变的软质材料制成。它们具有无限自由度和连续变形能力，可以在大范围内任意改变形状和尺寸。由于耐压能力较低，软体机器人具有对环境适应性较好等优点。各种机器人特性比较 刚体 离散冗余 软件自由度 越来越少 驱动器无限多 更少、更多离散、离散连续材料 金属、塑料 金属、塑料橡胶、SMA、电活性聚合物 精度很高、很高、很低、承载能力，高，低 低 安全性 低 低 高 灵活性 低 高 高 工作环境 结构化环境 结构化 非结构化 结构化 非结构化 与障碍物的兼容性 无 好 最佳可控性 容易 中 困难 路径规划 容易 困难 困难 定位 检测 容易Hard Hard 来源：软体机器人研究现状概述 软体机器人结构形式 结构形式 静水骨骼结构 肌肉静水骨骼结构 其他结构驱动方式 驱动方式 物理驱动 国内研究化学驱动的一个例子是开发的仿生“蚯蚓”机器人浙江大学刘伟廷、祥生等人。模拟蚯蚓的波动机制，通过SMA设计驱动器，将多个驱动器串联，通过循环模仿驱动器的动作来实现波动。结构形式：静液压骨骼结构驱动方式：物理驱动国外研究实例哈佛大学M.实验室开发的软体机器人。该结构由硅橡胶制成。向机器人输入压缩空气，控制四肢的扩张和压缩。对于步行、爬行、滑行等步态，行进速度为每秒0.5厘米。
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